Duszpasterstwo esperantystów sięgające w Polsce 1973 r. obejmuje osoby posługujące się neutralnym językiem pomocniczym oraz sympatyków idei wzajemnego zrozumienia. Stawia sobie za cel ukazywanie jedności i powszechności Kościoła poprzez wykorzystanie języka esperanto w liturgii i działalności apostolskiej.
Główną inicjatywę stanowią organizowane corocznie na Jasnej Górze październikowe Dni Modlitwy, ponadto na zaproszenie esperanckich klubów i stowarzyszeń duszpasterz krajowy odprawia Msze Święte oraz uczestniczy w okolicznościowych spotkaniach (jubileuszowych, opłatkowych).
Esperantyści katoliccy podejmują tradycyjne formy modlitwy i propagują dzieło Żywego Różańca w języku esperanto.
Duszpasterz krajowy pełni z ramienia Konferencji Episkopatu Polski funkcję opiekuna duchowego Polskiej Sekcji Międzynarodowego Katolickiego Związku Esperantystów (IKUE). Włącza się w jej działalność poprzez udział w kongresach i innych inicjatywach podejmowanych również w wymiarze ekumenicznym.