Biskup nominat ma 54 lata. Jest liturgistą. Od dwóch lat pełnił funkcję kanclerza kurii diecezjalnej w Opolu, był też wikariuszem biskupim ds. Kultu Bożego i Dyscypliny Sakramentów.
Ks. prałat Rudolf Pierskała urodził się 13 października 1959 roku w rodzinie Alfreda i Małgorzaty z domu Mitschke. Wraz z rodzicami i trojgiem rodzeństwa: Janem, śp. Albertem i Cecylią dzieciństwo i młodość spędził we wsi Kamionka, należącej do parafii pw. św. Jakuba Apostoła w Mechnicy. Szkołę podstawową ukończył w 1974 roku w Mechnicy, a w 1979 roku złożył egzamin dojrzałości, kończąc Technikum Dokumentacji Budowlanej w Kędzierzynie-Koźlu. W tym samym roku wstąpił do Wyższego Seminarium Duchownego Śląska Opolskiego w Nysie, które ukończył w 1985 roku. Na Katolickim Uniwersytecie Lubelskim uzyskał tytuł magistra teologii na podstawie pracy "Identyfikacja dziecka z bohaterem biblijnym w katechezie". Święcenia kapłańskie przyjął 22 czerwca 1985 roku w katedrze opolskiej z rąk ówczesnego opolskiego biskupa pomocniczego Jana Wieczorka. Po święceniach został wikariuszem w parafii Świętych Apostołów Piotra i Pawła w Gliwicach (1985-1987).
W latach 1987-1992 ks. Pierskała odbył studia specjalistyczne z zakresu liturgiki na Katolickim Uniwersytecie Lubelskim. Uzyskał stopień doktora na podstawie rozprawy "Adaptacja lekcjonarza do Mszy św. z udziałem dzieci". Po ukończeniu studiów został mianowany wykładowcą liturgiki i duszpasterzem akademickim w Instytucie Teologiczno-Pastoralnym Filii KUL w Opolu. Po powstaniu w 1994 roku Uniwersytetu Opolskiego został pracownikiem naukowo-dydaktycznym Wydziału Teologicznego tej uczelni. W latach 1994-2002 pełnił funkcję prodziekana ds. studenckich Wydziału Teologicznego. Od 1992 roku był także wykładowcą liturgiki w Studium Muzyki Kościelnej w Opolu. W 2008 roku uzyskał stopień doktora habilitowanego na podstawie pracy "Pozamszalny kult Chrystusa w Eucharystii w posoborowej reformie liturgicznej".
Biskup Nominat w latach 1993-2010 pełnił obowiązki dyrektora Diecezjalnego Domu Księży Emerytów w Opolu. Później wyjechał na roczne stypendium naukowe do Rzymu. Od 2011 roku pełni obowiązki kanclerza kurii diecezjalnej i wykładowcy Wydziału Teologicznego UO. Ponadto jest wikariuszem biskupim ds. Kultu Bożego i Dyscypliny Sakramentów. Należy również do Międzydiecezjalnej Komisji Liturgicznej dla Diecezji Opolskiej i Gliwickiej. Jest redaktorem Kalendarza Liturgicznego Diecezji Opolskiej (od 1994 r.) i biuletynu "Głos pomocnika Komunii świętej" dla nadzwyczajnych szafarzy Komunii św. (od 1999 r.). Był kierownikiem kursów liturgicznych dla nadzwyczajnych szafarzy Komunii św. oraz dla fotografów i operatorów sprzętu audiowizualnego. W latach 2000-2012 był ceremoniarzem biskupim. Jest autorem kilu pozycji książkowych i wielu artykułów.
W 2006 roku został odznaczony godnością Kapelana Jego Świątobliwości. 7 grudnia 2013 r. Ojciec Święty Franciszek mianował go biskupem pomocniczym diecezji opolskiej, przydzielając mu stolicę tytularną Semina.
Święcenia biskupie ks. prał. Rudolf Pierskała przyjmie 11 stycznia 2014 r. w katedrze opolskiej. Za swoją dewizę biskupią obrał hasło: "Głosić radość Ewangelii" (Evangelii gaudium nuntiare).